自行式起重机尽管类型不同，但基本结构组成是相同的。1）起重臂起重机用以提升重物到高处的支承结构，它可分为“格构式”臂和“箱形”臂两类。图 3.1中的汽车式起重机和图 3.2中的轮胎式起重机采用的是“箱形”臂，其组成是由数节截面为“箱形”的臂套在一起，各节之间可以滑动，在非工作状态，各节活动臂在液压装置的作用下，缩回到基本臂中，以便于起重机的移动。工作时可根据具体吊装工程对臂长的要求，用液压装置顶升活动臂到要求的臂长，使用方便。但箱型臂起重能力小，臂长受到限制，一般中、小型汽车式起重机和轮胎式起重机常采用箱型臂图 3.3中的履带式起重机采用的是“格构式”臂，其由臂头、臂脚和中间节组成，各节之间用螺栓连接，根据吊装工程的需要，可组合成不同长度。“格构式”臂起重能力大，起升高度高，但每次改变臂长需要重新安装，吊装的辅助工程量较大，其方便程度不如“箱形”臂。2）起升机构起重机用以提升重物到高处的机构称提升机构，它包括起升滑轮组、钢丝绳和液压卷扬机。它的承载能力是一定的，不随起重机的臂长、幅度变化。3）变幅机构变幅机构是用于改变起重臂的倾角以改变幅度的机构。可分为机械式和液压式两种。机械式变幅机构由变幅滑轮组和液压卷扬机组成，如图图 3.4 起重机变幅机构4.4（a），一般用于格构式臂。液压式变幅机构由液压缸、液压泵和液压管路组成，如图 4.4（b），一般用于箱形臂。变幅机构的承载能力由设计确定，不随幅度的变化而变化。4）旋转机构旋转机构提供起重机的旋转运动，其基本构造是在起重机的承重结构上固定一内齿大齿轮，与之啮合一外齿小齿轮，小齿轮的转轴与起重机旋转部分相连，当小齿轮转动时，不仅绕自身轴自转，而且绕起重机旋转中心公转，这个公转运动即带动起重机旋转。如图 4.5。起重机工作时，要求机身水平，即是要保证小齿轮的公转在一水平面内，否则旋转机构将承受附加载荷。旋转机构的承载能力由设计确定，不随幅度的变化而变化。5）行走机构行走机构用于起重机转移场地，改变吊装位置。这是自行式起重机与其他起重机的区别标志之一。除了传动系统外，自行式起重机的行走机构分履带和轮胎两大类，汽车式和轮胎式采用轮胎，履带式起重机采用履带。行走机构一般与起重机的吊装能力无关。6）承重结构自行式起重机承重结构的作用是承受起重机自重和吊装载荷，并将其传递到地面。自行式起重机承重结构可分为支腿和履带两类。汽车式和轮胎式起重机一般采用支腿承重结构。支腿又可分为“蛙式”、“液压式”和“组装式”等形式。吊装时，用支腿将起重机顶升离开地面。